立体视觉如何估计空间距离，误差通常从哪里出现
两台相机看到的同一特征存在位置差，深度估计依赖标定、匹配质量与场景条件。
视差把两幅画面联系起来
同一个物体在左右画面中的水平位置不同。系统结合相机间距、焦距和视差估计距离；视差越小，远距离误差通常越敏感。
这套关系成立的前提是相机已经标定，图像经过校正，并且匹配的是同一空间点。
纹理不足会让匹配变得模糊
大面积平滑表面、重复纹理、反光和遮挡都会产生多个候选。算法即使输出深度，也可能只是置信度较低的选择。
可视化应同时显示无效区域或置信信息，不能把所有像素画成同样可靠。
设备移动后需要重新确认标定
运输、温度变化或支架松动会改变相机关系。旧标定文件仍能加载，却可能让整个深度图产生系统偏差。
更换设备或结构后，用已知尺寸和位置的目标检查，而不是直接进入正式采集。
保存输入与参数才能复查
只保存最终点云，未来无法区分误差来自原图、标定还是匹配参数。原始图像、时间同步、标定版本和算法配置应一起归档。
若为了隐私不能长期保留原图，也应在删除前完成质量报告并记录适用边界。
基线距离影响可测范围
两台相机距离较近，近处匹配容易但远处视差更小；距离增加可以提高远处敏感度，却会扩大遮挡差异。
相机布局应由目标距离与安装空间决定。不能只凭更宽基线就判断系统更精确。
同步误差会把运动变成视差
物体或相机正在移动时，左右画面若不是同一时刻采集，位置差同时包含时间变化。算法会把它误认为深度。
使用硬件同步或记录精确时间偏差。静态标定通过后，还要用运动目标检查。
滚动快门会扭曲快速运动
部分相机逐行曝光。同一帧上方和下方并非同一时刻，快速运动时直线可能倾斜。
降低运动速度、调整曝光或使用更合适的传感器。后处理无法总是恢复缺失的同步信息。
光照差异影响特征描述
左右相机曝光或白平衡不同，同一位置的亮度模式会变化。自动曝光在反光场景中可能不断调整。
锁定必要参数并检查直方图。算法若依赖亮度一致性，需要在真实光照条件下测试。
透明与反光表面没有稳定对应
反射图案随观察角度变化，左右相机看到的可能不是同一表面点。透明材料还会叠加背景。
将这类区域标为低置信，不用插值制造连续表面。必要时增加其他传感方式。
边缘处容易混合前后景
匹配窗口跨越物体边界时，会同时包含不同深度。平滑算法可能把前景深度扩散到背景。
评价时单独检查轮廓、细杆和孔洞，不要只看大面积平坦区域。
点云密度不等于几何准确
输出更多点可以让画面看起来细致，但系统性标定偏差会让所有点一起偏移。
同时报告已知距离误差、无效比例和重复测量稳定性。视觉稠密不是精度指标。
测试集必须包含失败场景
只用纹理丰富、光照稳定的样本，会高估实际能力。真实测试应加入遮挡、弱纹理、反光和运动。
失败案例保留原图与参数，帮助确定系统适用范围，而不是从报告中删除。
跨设备比较需要共同基准
不同相机分辨率、镜头和处理器会改变误差。用同一场景、参考尺寸和评价代码比较，才知道差异来自设备还是流程。
若无法统一条件，就分别报告，不把数字直接排序。
结果进入模型前保留置信信息
深度图转为网格时，孔洞填补和表面平滑会隐藏低置信区域。
派生模型关联原始置信图与处理参数。后续使用者才能知道哪些表面来自测量，哪些来自推断。
用已知尺寸建立深度误差基线
正式场景之前，可以在多个距离放置尺寸已知、特征清楚的参考物。参考点同时覆盖画面中心和边缘，才能发现镜头畸变或视场边缘的系统偏差。只测一个中心位置，即使结果准确，也不能代表整个可用范围。
报告不只给平均误差，还应显示偏差方向、无效区域和重复测量变化。所有点一起偏移时优先检查标定与坐标变换；误差随纹理和遮挡变化时，则要回到匹配置信与场景条件。
标定文件属于具体设备组合
左右相机、镜头、分辨率、对焦位置和安装基线共同决定标定参数。更换其中一项后继续使用旧文件，系统往往仍能生成点云，却把偏差带到全部深度。
设备档案应关联相机序列号、镜头、采集模式、标定日期与软件版本。载入标定时发现组合不一致，应要求明确确认，而不是静默选择目录里最新的文件。
置信图揭示深度图隐藏的问题
弱纹理、重复图案、反光和遮挡都会降低左右匹配的可靠性。彩色深度图经过插值与平滑后可能看起来完整，但无法说明哪些位置来自真实对应，哪些只是后处理推断。
展示结果时同时保留左右原图、深度、置信值和无效区域。派生模型继续引用这些信息，使后续使用者能够避开低置信表面，而不是把视觉连续误认为几何准确。
动态目标需要验证时间同步
静态标定板只能证明静止条件下的几何关系。相机不同步、滚动快门和曝光变化在移动目标上才会显现，并可能被算法解释成额外视差。
使用速度可控的目标，从不同方向经过视场，比较误差是否随速度增加。发现动态偏差后先核对触发、时间戳和曝光周期；单纯增加平滑可能让画面稳定，却带来更大的响应延迟。
算法升级要用同一输入重新比较
新版本可能改变特征描述、遮挡处理、孔洞填补和表面平滑。若团队只保存最终模型，就无法判断结果变化来自场景还是程序。
测试档案保留输入图像、标定文件、关键参数、软件版本和评价方法。升级时用同一批输入重算，并查看已知距离、无效比例与重复稳定性，再决定是否替换正式版本。